【摘 要】
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扩展卡尔曼滤波（EKF）是GPS／INS组合导航系统中常用的数据融合方式。但是EKF的线性化会带来截断误差，从而影响系统定位精度。不敏卡尔曼滤波（UKF）是一种新的非线性滤波的方法，它能减
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扩展卡尔曼滤波（EKF）是GPS／INS组合导航系统中常用的数据融合方式。但是EKF的线性化会带来截断误差，从而影响系统定位精度。不敏卡尔曼滤波（UKF）是一种新的非线性滤波的方法，它能减少线性化截断误差对系统定位精度的影响。文中在线性状态方程的条件下，主要研究了伪距、伪距率的非线性对系统定位性能的影响。UKF采用非线性观测方程，EKF采用线性观测方程。仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度。
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