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针对直线电机驱动的凸轮加工随动系统实际加工应用中，要求系统既要对周期性输入信号具有跟踪能力，又要对周期性扰动具有抑制能力。对这一问题，根据基于内模原理的重复控制理论设计实用性强的插入型重复控制器，来消除由周期性输入的基波和谐波所引起的误差，以便减小系统周期性稳态跟踪误差。为进一步改善控制器的性能，有效地增加运行带宽，设计改进的插入型重复控制器，减小系统的跟踪误差，使得系统的跟踪性能得到更好的改善。最后，对直线伺服电机驱动的凸轮加工中心进行了仿真研究，结果表明所提出的控制方案提高了系统跟踪性能和鲁棒性能，既