一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 4次 | 上传用户：angieho

【摘要】

：

在许多场景下,激光雷达测量范围内存在着无回波区域,导致机器人无法构建完整的地图,降低了建图的效率,同时也为导航造成了不便。为了弥补激光SLAM完全依靠激光回波数据建图的不足,对有回波区域的激光信息进行聚类和信息类的端点特征提取确定无回波区域,通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图。借助机器人操作系统(robot operating system,ROS)进行实际测试,实验表明算法能够精确地完

【作者】

：

张国强韩军陈方杰王祖武成坚炼

【机构】

：

上海大学通信与信息工程学院,上海先进通信与数据科学研究院

【出处】

：

计算机应用研究

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

激光雷达移动机器人聚类端点特征地图构建导航

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61471230)

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