【摘 要】
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电铲是露天矿场开采系统中的核心设备。由于传统电铲缺乏环境感知能力、人工挖掘满斗率低及能耗大等问题，导致无法实现高效挖掘。针对上述问题，提出了一种基于七段式S型速度曲线在三维空间下的挖掘轨迹优化方法与一种基于Kd-tree与K最邻近搜索的物料点云数据查找方法计算挖掘体积，将单位挖掘体积下的最小能耗作为目标函数建立轨迹优化模型，使用遗传算法对挖掘轨迹及参数进行优化，从而获得最优挖掘参数。
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（52075068）；
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电铲是露天矿场开采系统中的核心设备。由于传统电铲缺乏环境感知能力、人工挖掘满斗率低及能耗大等问题，导致无法实现高效挖掘。针对上述问题，提出了一种基于七段式S型速度曲线在三维空间下的挖掘轨迹优化方法与一种基于Kd-tree与K最邻近搜索的物料点云数据查找方法计算挖掘体积，将单位挖掘体积下的最小能耗作为目标函数建立轨迹优化模型，使用遗传算法对挖掘轨迹及参数进行优化，从而获得最优挖掘参数。
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