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期刊论文
巡检机器人机械手运动学分析
巡检机器人机械手运动学分析
来源 :内江科技 | 被引量 : 0次 | 上传用户:guanshui6
【摘 要】
:
针对具体巡检机器人机械手进行分析,使用DenavitHartenherg法对四自由度机械手建模,利用D-H法建立机械手正运动学模型,并应用Paul代数法基础上,计算分析机械手各关节角与执行
【作 者】
:
苏志磊
张志远
刘洋
【机 构】
:
安徽理工大学机械工程学院
【出 处】
:
内江科技
【发表日期】
:
2018年9期
【关键词】
:
巡检机器人
关节型
机械手
齐次变换矩阵
正运动学
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针对具体巡检机器人机械手进行分析,使用DenavitHartenherg法对四自由度机械手建模,利用D-H法建立机械手正运动学模型,并应用Paul代数法基础上,计算分析机械手各关节角与执行器末端的坐标之间的关系,简化逆运动学解的计算方法,同时降低了计算复杂度。
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