【摘 要】
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为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数,并对CPG单元间的耦合系数矩阵进行优化,使其能够输出正确的步态信号;之后采用自适应调整权重粒子群算法,通过不断迭代快速寻找输出模型的最优参数组合,解决由于重心偏移带来的稳定性问题.利用Webots和MATLAB对所提出的优化方法进行仿真实验,
【机 构】
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南京理工大学 机械工程学院,南京 210094
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为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数,并对CPG单元间的耦合系数矩阵进行优化,使其能够输出正确的步态信号;之后采用自适应调整权重粒子群算法,通过不断迭代快速寻找输出模型的最优参数组合,解决由于重心偏移带来的稳定性问题.利用Webots和MATLAB对所提出的优化方法进行仿真实验,仿真结果证明该方法能够快速、有效地提高四足机器人在重心偏移情况下的运动稳定性.
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