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基于D—H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真
基于D—H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真
来源 :中国民航大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:stern_pea
【摘 要】
:
针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D—H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步
【作 者】
:
金玉阳
高庆吉
田刘芬
肖瑶
罗启冰
【机 构】
:
中国民航大学机场学院,中国民航大学机器人研究所,河北工业大学机械工程学院
【出 处】
:
中国民航大学学报
【发表日期】
:
2013年4期
【关键词】
:
飞机清洗
机械臂
运动学分析
MATLAB仿真
aircraft cleaning
manipulator
kinematics
Matlab sim
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针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D—H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。
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