基于D—H法的飞机表面清洗臂运动学分析及仿真

来源 :中国民航大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:stern_pea
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针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D—H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。
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