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四轮滑移转向底盘结构简单紧凑,低速行走易于控制,深入研究四轮滑移转向底盘的基本运动规律极具现实意义。目前市面上滑移转向机器人的轮距大多小于或等于轴距,这种布局固然可以实现转向,但是这种布局下发动机的功率是不是最小,驱动结构是不是臃肿不得而知。以理论分析为主,推导出四轮滑移转向底盘的最佳轮距、轴距关系和滑移功率,以更好地服务四轮滑移转向巡检机器人的行走系统设计。