【摘 要】
：
针对链式回转弹仓的精确定位控制问题,提出了一种带有积分型滑模面的自适应鲁棒控制算法。在常规自适应鲁棒控制的基础上引入积分型滑模面,减小了稳态位置误差;采用非线性鲁
【机 构】
：
南京理工大学机械工程学院,齐齐哈尔北方机器有限公司
论文部分内容阅读
针对链式回转弹仓的精确定位控制问题,提出了一种带有积分型滑模面的自适应鲁棒控制算法。在常规自适应鲁棒控制的基础上引入积分型滑模面,减小了稳态位置误差;采用非线性鲁棒反馈增益代替常规的定常鲁棒反馈增益,改善了系统的动态性能;理论上证明了文中提出的控制算法具有更好的动态性能以及稳态性能。空载、半载和满载3种情况下的仿真结果表明,文中提出的控制算法对系统参数变化和外部扰动不敏感,与常规自适应鲁棒控制相比,具有更高的控制精度以及更好的控制性能。
其他文献
近年来随着远程医疗会诊和移动医疗快速发展,基于C/S架构的医学影像可视化系统已不能满足现代医疗发展,迫切需要开发B/S模式下的医学影像可视化系统。本系统使用国际通行的DI
艺术家是艺术创作的主体,艺术创作活动离不开艺术家的个人情感。艺术家在观察自然的过程中获得了主观感受,通过物化与转化的过程,将情感融入创作实践之中,产生了众多富有感染
金属的腐蚀防护对国民经济和安全生产具有重要的作用,涂层在腐蚀防护领域发挥着重要作用。但是由于涂层自身不可避免的存在孔隙、使用过程中容易划伤以及在极端的介质条件下
水资源紧缺已成为制约承德市经济社会又好又快发展的主要瓶颈,如何优化配置和高效利用有限的水资源已成为现阶段水利科技工作的关键问题。文中在对承德市2014年水资源利用现
叶轮是流体机械的核心零件，广泛应用于国防、民用等工业领域。整体叶轮具有质量轻、精度高、传动效率高等优点。本文将快速成形技术应用于复杂叶轮制造，实现快速直接无模具制造
在当今的汉语国际教育教学中,科学技术的迅速发展使得视频和音频媒体成为了课堂教学的主要辅助工具。已经有越来越多的课堂将电影作为汉语教学课堂的补充。电影教学的优势主
<正>经历过手术的剧烈疼痛,受伤或生病,你一定知道止痛药是多么的重要。实际上,止痛药的应用是非常广泛的,它可以缓解各种身体疼痛、慢性疾病所带来的疼痛,以及突发性创伤和
文章从城市附属绿地指标不达标准,绿化质量不高,不能按期完工,生长不旺盛,养护管理不到位等方面入手分析了原因。笔者依据国家相关法律,政策,结合自身工作实践,从加强绿化行
在全球化不断发展的今天,国与国之间的联系愈发紧密。日本与我国有着“一衣带水”的地理位置关系,又在政治、经济文化等各领域与我国有着千丝万缕的联系。所以对于我国而言,