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针对电流环频域数学模型，设计了一种二自由度控制器并给出了参数整定方法。基于期望的系统阻尼比和阶跃响应的上升时间，结合极点配置理论计算得二自由度控制器参数。仿真和实验结果表明，相较于传统PI控制，采用二自由度控制的永磁同步电机（PMSM）调速系统有效地解决了常规PI控制难以兼顾电流环的跟踪性能与抗扰性能的缺陷。