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为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果，在保持已有的多输入多输出（Multiple—InputMuhipe—Out—put，MIMO）鲁棒控制器不变的基础上，引入正弦函数驱动的非线性反馈代替原有的误差线性反馈。仿真结果表明：在模型摄动时，鲁棒控制器主要改进纵摇效果，而非线性反馈控制能同时改进升沉和纵摇效果，控制效果比鲁棒控制器提升70％以上，控制能量比鲁棒控制器节省90％以上。简单的理论分析和仿真研究结果表明：正弦函数驱动的非线性反馈对于MIMO系统的控制同样适用。