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针对摆线针轮少齿差行星传动的摆线针轮啮合角大、转臂轴承可靠性低与针齿均布位置精度要求高等问题，作者利用几何可控性较强的复合摆线构建少齿差行星内齿齿廓，提出一种新型高性能复合摆线内齿型少齿差行星齿轮副：基于传统摆线行星传动几何原理，提出复合摆线内齿齿廓曲线的几何设计方法，分析齿形调控参数c2对复合摆线内齿齿廓曲线几何形状与曲率变化的影响规律；基于齿轮啮合运动学共轭原理，建立复合摆线内齿齿廓方程、齿轮副共轭传动啮合方程、少齿差行星共轭齿廓方程与啮合线方程；利用参量转化法分析复合摆线内齿齿廓的啮合界限特性；根据