【摘 要】
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为了提高滤波速度和精度,将Unscented变换与卡尔曼滤波相结合,建立了Unscented卡尔曼滤波（UKF）数学模型。Un-scented变换基于高斯分布理论,通过Sigma点能够获取精确到三阶矩的
【机 构】
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乐山师范学院计算机科学系,清华大学自动化系
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为了提高滤波速度和精度,将Unscented变换与卡尔曼滤波相结合,建立了Unscented卡尔曼滤波（UKF）数学模型。Un-scented变换基于高斯分布理论,通过Sigma点能够获取精确到三阶矩的均值和协方差,提高了滤波精度。计算仅涉及标准的向量和矩阵操作,不需要计算非线性函数的Jacobian或者Hessians矩阵,提高了滤波速度。通过设计的运动实验进行仿真对比,实验结果表明,对于非线性目标跟踪系统,UKF算法具有更高的滤波精度和稳定性。
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