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在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人虚拟运动控制与虚拟仿真的方法,并以6自由度多功能机器人为例进行虚拟控制及仿真实验,结果表明该方法有效,对ROS应用研究有着重要意义。