【摘 要】
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提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot．该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活，具有运动、重构和处理任务的能力．它由许多标准模块组成，模块均采用万向式结构
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot．该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活，具有运动、重构和处理任务的能力．它由许多标准模块组成，模块均采用万向式结构的正立方体外形，具有4个可以与相邻模块连接／断开的连接血．设计了钩爪式连接机构，它可以快速可靠地与相邻模块连接／断开，该连接机构连接后具有自锁功能，节省能量．设计了模块电气系统．最后进行了连接机构和机器人运动实验，证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性．
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