【摘 要】
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磁浮球系统是典型的非线性和不确定系统,是研究其它多自由度磁悬浮系统的基础.由于系统具有开环不稳定性,需要设计控制器使其达到稳定状态.为了消除滑模控制中的“抖振”现象
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磁浮球系统是典型的非线性和不确定系统,是研究其它多自由度磁悬浮系统的基础.由于系统具有开环不稳定性,需要设计控制器使其达到稳定状态.为了消除滑模控制中的“抖振”现象,在滑模面函数设计时引入非线性函数,提出了全局快速滑模控制策略.全局快速滑模控制无切换项,可以有效消除抖振,并使系统在滑模面上的跟踪误差在有限的时间内到达零点.仿真与实验表明,该控制器能使系统在较短时间内达到稳定状态,并对外部干扰具有较强鲁棒性.
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