【摘 要】
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提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接白适应控制方法，该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构，也不需要预先的训练阶段，完全通过存线白适应学习算法构建水下机器人
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,东北大学机械工程与宴动化学院
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提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接白适应控制方法，该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构，也不需要预先的训练阶段，完全通过存线白适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型．首先，本文提出，基于这种网络结构的水下机器人直接白适应控制器，然后，利用Lyapunov稳定理论，证明了基于该控制器的水下机器人控制系统闭环稳定性，最后，采用某水下机器人模型仿真验证了该控制方法的有效性．
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