【摘 要】
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通过研究分析一类N+1条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学，其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津市现代机电装备技术重点实验室
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通过研究分析一类N+1条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学，其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运动学关系来完成。在基本回路、共轴条件和传动线运动学分析的基础上，提出了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法。根据钢丝绳传动原理，通过观察法可直接列写支路矩阵和驱动空间等效半径矩阵，从而得到了驱动空间与关节空间之间的运动学映射关系，解耦了由于钢丝绳传动导致机器人关节间的运动耦合。结合传统机器人运动学，实现了驱动空间、
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