【摘 要】
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为了提高运动裁体航向测量的精度，针对角速率陀螺误差随时间积累和磁罗盘易受外界磁干扰的问题，设计了磁罗盘、角速率陀螺和GPS航向信息融合方案。文中分析了磁罗盘、角速率陀
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,北京航天光华电子技术有限公司
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为了提高运动裁体航向测量的精度，针对角速率陀螺误差随时间积累和磁罗盘易受外界磁干扰的问题，设计了磁罗盘、角速率陀螺和GPS航向信息融合方案。文中分析了磁罗盘、角速率陀螺和GPS的误差特性，进行了误差建模，构建了综合滤波模型，然后根据GPS可能出现的信息失落、遮挡等问题，采用一种能够检测磁罗盘低频磁干扰，并对干扰误差进行剔除的前置检测环节（PDL）。通过仿真实验可知，本文研究的信息融合算法不仅能够有效地抑制磁罗盘高频磁干扰以及角速率陀螺的积累误差，同时也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差，可以给运动载体提供较
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