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针对多入多出非仿射非线性系统,提出了一种径向基网络补偿逆模型误差的自适应控制方法.将难以求逆的非仿射项分解为可逆部分和不可逆部分,可逆部分作为理想逆来近似系统的直接逆,逆模型误差用径向基网络的自适应控制信号补偿,网络权值利用不可逆部分非仿射信息更新,应用均值理论和Lyapunov函数证明了自适应控制律的稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.