【摘 要】
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设计了一种由西门子S7-1200PLC控制的管道机器人控制系统，包括管道机器人的本体机械结构和主控系统。管道机器人的电气控制系统包括机器人动力驱动的两个步进电机，这两台电机使用S7-1200PLC进行运动控制。该管道机器人的本体为履带式运输结构，可以在凹凸不平或者粘性大的管道内行走，翻越障碍物也比较容易。机器人本体在履带式搬运机器人的基础上进行改进，增加的锂电池除了给车体的前后轮提供驱动电源以外，
【基金项目】
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湖南省2021年自然科学基金教联合项目“基于视觉技术的管道机器人控制系统研究科”（2021JJ60084）；
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设计了一种由西门子S7-1200PLC控制的管道机器人控制系统，包括管道机器人的本体机械结构和主控系统。管道机器人的电气控制系统包括机器人动力驱动的两个步进电机，这两台电机使用S7-1200PLC进行运动控制。该管道机器人的本体为履带式运输结构，可以在凹凸不平或者粘性大的管道内行走，翻越障碍物也比较容易。机器人本体在履带式搬运机器人的基础上进行改进，增加的锂电池除了给车体的前后轮提供驱动电源以外，也为后期整体调试时加载PLC控制系统、视觉系统、触摸屏等终端保证持续电能。视觉控制系统与PLC、触摸屏之间使用F49DL无线终端和RS485协议进行数据交换，可以实现管道机器人的远程控制和图片传输，更加便于监控机器人的工作环境和工作状态。
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