【摘 要】
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[目的]为了获得用于智能控制的船舶运动简化数学模型,以Mariner船为研究对象,提出结合标准操纵性试验与比例−积分−微分(PID)航向控制试验的敏感性分析方法。[方法]将控制指标、操纵性指标及整个时历过程典型运动状态变量平方损失进行复合分析,得到包含多维敏感性系数的数据集;引入K-means机器学习算法对该数据集进行聚类分析,完成水动力导数敏感性强弱的自动划分,进而对模型进行简化,并对所提简化模型、前人简化模型和完整模型的航向控制与航迹控制进行仿真试验。[结果]试验结果验证了所提敏感性分析方法的有效性,
【机 构】
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上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51909162),海洋工程国家重点实验室基金资助项目(GKZD010075)。
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[目的]为了获得用于智能控制的船舶运动简化数学模型,以Mariner船为研究对象,提出结合标准操纵性试验与比例−积分−微分(PID)航向控制试验的敏感性分析方法。[方法]将控制指标、操纵性指标及整个时历过程典型运动状态变量平方损失进行复合分析,得到包含多维敏感性系数的数据集;引入K-means机器学习算法对该数据集进行聚类分析,完成水动力导数敏感性强弱的自动划分,进而对模型进行简化,并对所提简化模型、前人简化模型和完整模型的航向控制与航迹控制进行仿真试验。[结果]试验结果验证了所提敏感性分析方法的有效性,
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