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对多体系统的基本理论和运动学内容做了详尽的叙述,并将其应用到五轴高速加工中心误差分析与建模中。以DZ08FX型双主轴五轴高速加工中心为研究对象,对机床的结构描述,相邻运动部件间的坐标系建立,体间特征矩阵,几何误差分析和相对运动约束方程都进行了具体的说明,系统完整地推导出实际运动过程中刀具成形点位置误差和姿态误差的运动学模型。为后续误差辨识工作奠定理论基础。