【摘 要】
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针对四旋翼无人机运行过程中执行器退化引起的剩余寿命缩短问题，提出一种基于风险评价函数的模型预测控制自主维护策略。首先，通过深入分析无人机控制机理构建了自主维护体系架构。其次，基于系统失效阈值的定义，得到悬停状态下无人机剩余寿命分布的解析解，并依据风险评价结果自适应修正模型预测权值矩阵Q和R中元素值实现自主维护，从而在无人机性能与寿命之间达到更好的折中平衡。最后，仿真实验结果表明，本文提出的自主维护
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62063017,62263020）；
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针对四旋翼无人机运行过程中执行器退化引起的剩余寿命缩短问题，提出一种基于风险评价函数的模型预测控制自主维护策略。首先，通过深入分析无人机控制机理构建了自主维护体系架构。其次，基于系统失效阈值的定义，得到悬停状态下无人机剩余寿命分布的解析解，并依据风险评价结果自适应修正模型预测权值矩阵Q和R中元素值实现自主维护，从而在无人机性能与寿命之间达到更好的折中平衡。最后，仿真实验结果表明，本文提出的自主维护策略，可使执行器隐含退化的无人机剩余寿命延长616 min，并保持较好的机体性能。
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