平面双足机器人建模与仿真研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jason008_xu

【摘要】

：

对被动行走模型的研究,有助于仿人双足机器人的稳定行走。为了建立更好的被动行走模型,结合"T"型髋关节模型和compass模型改进出新的被动行走模型,然后推导出新模型的几何关系,并利用Newton-Euler法建立动力学方程,新模型的数学模型属于四维混合动力学系统,利用庞加莱映射,将其降为三维系统,然后在Matlab中通过所给的搜索算法找到稳定的一周期步态,证明新模型能稳定行走。通过系统分叉图的分析

【作者】

：

刘宋杨鑫

【机构】

：

重庆邮电大学自动化学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2020年08期

【关键词】

：

平面双足机器人动力学模型被动行走 Planar biped robotDynamics modelPassive dynamic walking

【基金项目】

：

国家自然科学基金(6177021815)

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