【摘 要】
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对地下电缆沟运行状态的在线监测问题,针对电缆沟环境设计了电缆沟巡检机器人系统;分析了地下电缆沟在线监测的需求以及电缆沟环境带来的约束,构建了包含图像模块、温湿度检
【机 构】
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国网株洲供电公司,长沙理工大学电气与信息工程学院,电力机器人湖南省重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(61473049),湖南省教育厅资助科研项目(19B016)
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对地下电缆沟运行状态的在线监测问题,针对电缆沟环境设计了电缆沟巡检机器人系统;分析了地下电缆沟在线监测的需求以及电缆沟环境带来的约束,构建了包含图像模块、温湿度检测、可燃气体检测、运动机构、自动导航模块、上位机系统在内的巡检机器人结构;采用多关节串联结构的履带式底座和双CPU(central processing unit)设计来减小机器人整体的体积和重量,采用烟花算法改进D*Lite算法,加大机器人本体与障碍物距离,提升规划路径的平滑度,实现了适用于电缆沟环境的路径规划;经现场测试,系统总功耗为94.3
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