【摘 要】
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针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院,南开大学计算机与控制工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61202203);浙江工业大学控制科学与工程学科开放基金(20140808,20150710)的资助
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针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相机内参矩阵构建出观测矩阵;其次,对观测矩阵进行奇异值分解得到各帧图像的位姿估计,并利用约束矩阵解决奇异值分解不唯一问题;最后,利用光束平差法优化图像位姿,得到机器人位姿的最优估计.实验结果表明：该方法能准确对移动机器人进行位姿估计.
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