【摘 要】
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为了提高自动导引运输车(AGV)的负载能力,实现对重货物的自动运输,设计了一种以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的重载AGV.电机采用减速电机,提高了AGV的负载能力.AGV前后各装一
【机 构】
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上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620;上海应用技术大学轨道交通学院,上海201418
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为了提高自动导引运输车(AGV)的负载能力,实现对重货物的自动运输,设计了一种以可编程逻辑控制器(PLC)为核心的重载AGV.电机采用减速电机,提高了AGV的负载能力.AGV前后各装一避障传感器,可以设置避障范围,提升了系统的安全性.设计的AGV小车有两种运行模式,分别为自动循迹模式和无线遥控模式,能够应用在更多场合.AGV自动循迹功能是通过磁导航传感器和比例-积分-微分(PID)算法实现的;无线遥控模式是利用无线遥控器来控制AGV运动.实验研究表明:本文AGV在运输10 ～20t的货物时能够平稳启动和停止,在避障范围内AGV能识别到障碍物并及时停车.
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