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组建了由MOTOMAN机器人、六维力(力矩)测量系统和振动测量组成的粗糙表面磨削实验平台,进行了磨削力的测量及振动的测试,分析了MOTOMAN磨削机器人系统的磨削力及振动响应.结果表明,粗糙表面磨削与普通表面磨削的显著区别是:切向磨削力与法向磨削力不成比例,切向磨削力可能比法向磨削力大很多;影响切向磨削力大小的最主要因素是被磨削材料的表面质量,表面越粗糙,则切向磨削力越大.