【摘 要】
:
针对轮式物流机器人在运送货物过程中出现货架与机身的碰撞带来的振动问题,采用等效的非线性弹簧阻尼模型描述了货架与机身的碰撞过程,运用拉格朗日乘子法建立了包括货架在内
【机 构】
:
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,昆山华恒焊接股份有限公司
论文部分内容阅读
针对轮式物流机器人在运送货物过程中出现货架与机身的碰撞带来的振动问题,采用等效的非线性弹簧阻尼模型描述了货架与机身的碰撞过程,运用拉格朗日乘子法建立了包括货架在内的多刚体动力学模型,写出机器人整体的动力学方程。选取物流机器人典型的几个工况,通过Newmark差分法求解得到的微分-代数动力学方程。最后在ADAMS仿真软件中建立了轮式机器人的虚拟样机模型,在相同条件下进行分析计算,对比分析了轮式机器人在工作过程中货架的运动状态,为轮式物流机器人的稳定性控制奠定了基础。
其他文献
一、阅读下面的文言文,完成1—5小题。姜希辙,字二滨,浙江会稽人。明崇祯间举人。顺治初,除温州教授。五年,以瑞安知县缺员,令暂摄。郑成功兵来犯,攻城,希辙督民守,遇事立应;援至,破成功
为探讨坡耕地土壤入渗性能退化特征与分形机制,对鲁中山区选择典型小流域,运用土壤分形和水文学原理与方法,通过测定坡耕地、弃耕地、生态林地和经济林地4种土地利用类型的土壤
宏观经济的变化是纷繁复杂的,如何保持社会经济持续健康发展是各国政府货币政策制定的依据,行之有效的货币政策也是国家宏观调控的重要手段之一。货币政策的传导机制有许多,
在算法中,程序框图有三种基本逻辑结构:顺序结构、条件结构和循环结构.其中条件结构是三种基本逻辑结构中较为重要的一种结构,它的实质是:算法流程在遇到条件的判断时,根据条件是否成立选择不同的流向,这与分段函数思想具有相似性.在高考中,一般会在集合运算或分段函数等知识点的交汇处命题,综合考查同学们的化归能力和运算能力.解题策略可以借助“翻译法”,通过条件结构中的不同流向,把框图“翻译”成分段函数或集合运
谚语是洋溢着文化气息的哲理性语言,是智慧的结晶。熟读背诵一些谚语有助于学习或巩固语法知识。不仅如此,在写作中,如果考生能够恰当地运用一两句谚语,可使语言活泼风趣,增强文章
目的了解该院重症医学科多重耐药菌株(MDR)感染监测的分布及耐药情况。方法选取该院于2015年6月—2016年6月间收治的1 100例多重耐药菌个人患者,分离出其中的1 100株病原菌,
目的研究曲美他嗪(TMZ)对阿霉素(ADM)化疗的乳腺癌荷瘤裸鼠心肌能量代谢的影响,以探讨其对ADM化疗诱导心肌损伤的保护作用及其可能的作用机制。方法将接种成功的乳腺癌荷瘤裸
目的研究无创心输出量在新生儿检测中的价值。方法选取我院2017年5月~2018年10月纳入的60例住院新生儿作为研究对象,其中36例病情较轻无需输液治疗的新生儿作为对照组,另24例
我国的会计准则与国际会计准则处于趋同的形势。近年来,顺周期效应这一概念逐渐走入公众视野,由公允价值计量而间接传导出的顺周期现象激发了学者们的研究兴趣,理清其产生原
通过野外径流小区实地放水冲刷试验,研究伊犁河流域裸露缓坡地在不同放水条件下土壤水分变化、径流泥沙特征,并运用水力学理论分析坡面径流水力学参数特征。结果表明:1)土壤入