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仿人机器人自适应步态规划方法研究

来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：q513867791

【摘 要】

：

建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人

【作 者】

：

王建文 马宏绪 王越 

【机 构】

：

国防科技大学机电工程与自动化学院解放军体育学院战术教研室湖南长沙湖南长沙广东广州

【出 处】

：

华中科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2004年S1期

【关键词】

：

仿人机器人 ZMP点 自适应框架 参数修正 humanoid robot  ZMP point  adaptive frame  parameters amen 

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建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 .

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