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步行机摆动腿着地冲击问题分析
步行机摆动腿着地冲击问题分析
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lgxbyc1
【摘 要】
:
摆动腿着地冲击产生的滑动和弹跳破坏了单足支撑态到双足支撑态的直接过渡,是动态步行控制的一大问题。文章对着地冲击过程进行动态建模,并且仿真分析了影响冲击后步行机运动状
【作 者】
:
尚英
冯元琨
【机 构】
:
清华大学自动化系,清华大学自动化系北京100084,北京100084
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1996年2期
【关键词】
:
着地冲击
滑动
弹跳
步行机
机器人
Biped robot
support-phase transfer
landing impact slidng
b
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摆动腿着地冲击产生的滑动和弹跳破坏了单足支撑态到双足支撑态的直接过渡,是动态步行控制的一大问题。文章对着地冲击过程进行动态建模,并且仿真分析了影响冲击后步行机运动状态的一系列因素,在此基础上提出防止滑动和弹跳所必须满足的条件以及影响冲击后步和地运动状态的要素。
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