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对具有有界扰动和未建模动态的多变量系统，设计鲁棒稳定的自适应控制律，并进行了稳定性分析。在设计中，采用死区与正规化信号相结合的方法，控制器采用极点配置的形式。正规化信号的引入，使得建模误差和扰动产生的影响对正规化信号有界。对极点配置控制律中出现的奇异性用投影算法加以消除。与其他一些文献上的算法相比，该算法较为简单，易于执行。