【摘 要】
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由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境。机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础。本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行
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由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境。机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础。本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行了运动学研究[1],根据机械手几何特点得到了六自由度机械手的运动学正逆解,在关节角度变化范围内进行了详细讨论,并使用MATLAB进行了运动学仿真验证。
Due to the widespread use of manipulators, labor productivity has greatly improved, while improving the working environment. Kinematic analysis of manipulators is the basis for the accurate motion control of manipulators. In this paper, we study the kinematics of a 6-DOF foldable manipulator [1], obtain a kinematic inverse solution of a six-degree-of-freedom manipulator according to the geometric characteristics of the manipulator, and discuss it in detail within the scope of the joint angle variation Kinematic simulation verification using MATLAB.
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