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全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析
全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析
来源 :电工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jiejie2717
【摘 要】
:
为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模
【作 者】
:
唐飞龙
黎安庆
张娜
【机 构】
:
西昌学院机械与电气工程学院
【出 处】
:
电工技术
【发表日期】
:
2020年12期
【关键词】
:
移动机器人
全轮转向
运动分析
四轮底盘
全向移动
mobile robotfour-wheel steeringmotion analysisfour-whe
【基金项目】
:
凉山州人社局资助项目(ZRS201904),凉山州科知局项目(19YYJS0035)
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为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不“打滑”情况下的全向运动。
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