基于无迹卡尔曼滤波的一级倒立摆双回路PID控制

来源 :电脑知识与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：surezheng12345678

【摘要】

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摘要：针对倒立摆系统设计一种最优的双回路PID控制器，其输出合成的控制量为加速度，该控制器的主要任务是将倒立摆系统中的小车移动到指定的位置，同时将摆杆稳定在垂直方向。通过遗传算法对两个PID控制器的参数进行优化，在包含了系统噪声和量测噪声的情形下，为了提高系统的控制精度，引入无迹卡尔曼滤波（UKF）状态观测器估计最优状态。仿真结果表明：该方法较好地抑制了噪声，提高了系统的控制精度。　　关键词：无

【作者】

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余扬李艳彩陈君华

【出处】

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电脑知识与技术

【发表日期】

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2019年3期

【关键词】

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无迹卡尔曼滤波倒立摆非线性状态估计双回路PID 遗传算法 Unscented Kalman filter Inverted pendulum Nonlin

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