【摘 要】
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自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题,提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入,使用金
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自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题,提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入,使用金字塔Lucas-Kanade方法在角点处提取光流信息求解延伸焦点和接近时间,并通过改进的平衡策略估计障碍物可能存在的位置。实验结果表明,该系统在静态场景中能正确地检测并规避宽度大于10 cm,且不完全遮挡摄像头视角的障碍物,可行性较高。
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