【摘 要】
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为了实现 6腿支撑液压式大吨位平台的计算机控制自动调平 ,参照Stewart并联机构 ,将高次静不定平台结构转化为静定结构 .通过对平台机构运动学和动力学分析 ,得到关于平台腿
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为了实现 6腿支撑液压式大吨位平台的计算机控制自动调平 ,参照Stewart并联机构 ,将高次静不定平台结构转化为静定结构 .通过对平台机构运动学和动力学分析 ,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法 .基于测量结果 ,给出平台自动调平的运动规划 .算例表明 ,算法正确 ,调整过程合理 .参数化自动调平算法既可作为调平闭环控制的依据 ,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考 .
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