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提出了一种应用拉格朗日方程建立机器人动力学模型的方法。以单自由度机器人为例，根据其动力学模型，使用MATI。AB软件对单自由度机器人常用的3种运动轨迹进行轨迹规划，仿真结果符合要求。
机器人动力学模型在轨迹规划中的应用
【摘 要】
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提出了一种应用拉格朗日方程建立机器人动力学模型的方法。以单自由度机器人为例，根据其动力学模型，使用MATI。AB软件对单自由度机器人常用的3种运动轨迹进行轨迹规划，仿真结果
【机 构】
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运城学院机电系
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2015年3期
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