【摘 要】
：
本文针对5自由度上肢康复机器人,分析提出神经网络自适应控制,设计控制器用于康复机器人系统,通过与传统PID控制效果进行比较,验证控制方法的有效性。最后,结合matlab/simuli
论文部分内容阅读
本文针对5自由度上肢康复机器人,分析提出神经网络自适应控制,设计控制器用于康复机器人系统,通过与传统PID控制效果进行比较,验证控制方法的有效性。最后,结合matlab/simulink强大的计算仿真功能,设计构建5自由度上肢康复机器人的仿真系统,分别对康复机器人系统进行仿真分析,仿真结果证明神经网络自适应控制方法对康复机器人系统稳定性改善的有效性。
其他文献
一、建设目标确立以学生实践能力、创新能力培养为核心,知识、素质、能力协调发展,理论与实践教学统筹协调的实验教学理念。创建实验设备先进、资源共享、开放服务的实验教学
河北省迁安市西峡口铁矿外围详查区的矿体赋存于中太古界迁西群三屯营组(Ars)地层中,含矿岩系岩性为(辉石)磁铁石英岩和黑云斜长片麻岩,矿体属于浅海火山喷发-沉积-变质铁矿
<正> 苏芸金杆菌(Bacillus thuringie-nsis)自1911年问世以来,各国相继进行研究,目前已成为生产量大、应用面广、防治效果明显的一种细菌农药。一、新亚种的出现苏芸金杆菌是
<正> 从近年来的甜椒生产发展趋势看,产,供、销一条龙,生产、贮藏、加工综合经营的商品基地生产形式,将成为今后生产发展的主要方向。为了促进甜椒生产的商品化程度和提高经
<正> 过氧化钙在常温、干燥情况下很稳定,加热到275℃才开始分解。但在水中或潮湿情况下缓慢放氧,可长时间供给氧气。正是由于这个特点,它在农业、水产、环保、食品等很多行
2019年政府会计改革以来,医院财务管理面临很多问题,本文分析了政府会计改革对医院财务管理的影响,发现改革中医院财务管理存在的问题,提出提升医院管理水平的对策,希望帮助
<正> 我省是全国水资源最少的省份之一,人均径流量和亩均径流量分别为全国平均数的八分之一和十分之一。由于水源缺乏,不仅农业缺水矛盾突出,工业和城市人民生活用水也日趋紧
手的活动能促进大脑的发育。幼儿动手操作不但能促进大脑思维和小肌肉群的发展,还能促进手的运动更加灵活精细,进而提高幼儿各种能力。动手操作能力是展现幼儿内心世界的载体
在中短波发射机自动化远程网络管理过程中,通过构建合适的远程网络管理系统,运用专业领域内比较先进的技术,可以提高发射机的播出效率,减少工作人员的投入,在一定程度上实现能耗的降低。本文正是基于自动化远程网络管理的这种有点,从构建网络管理系统入手分析,希冀可以对专业领域内的中短波发射机实现自动化远程网络管理,并提高其效率,起到一定的指导和借鉴意义。
传统地籍测绘是利用全站仪对每一个房角和墙角逐一进行测量,需要外业人员多,效率相对低下,成本较高,目前利用无人机进行航测,外业人员大大减少,效率高,成本降低,传统的航空摄