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提出一种基于能量等效的行波型超声波电动机稳态特性分析计算的解析模型。首先通过能量等效原则将压电复合定子环简化成复合等直梁模型，综合考虑压电复合定子的转动惯量和剪切变形的影响，利用铁木辛柯梁振动理论得到电动机定子振动的频率方程和强迫振动稳态解：其次，对电动机定、转子接触面的滑动状况进行分析，利用弹性接触理论确定了定、转子接触面的力传递模型和效率表达式，通过把定、转子接触面的摩擦损耗和转子的输出功率视为定子强迫振动的等效阻尼损失，由此建立电动机的机械特性和输出功率表达式；最后，仿真和试验分析了不同电动机结构和