【摘 要】
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本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程学院BY8072!100083,北京邮电大学机械电子工程系!100876
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本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角 .由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统 ,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义 .
In this paper, we present a novel kinematic inverse method for a 9-DOF modular robot manufactured by AMTEC in Germany, which uses the spiral theory and analyzes the robot’s structural features to decompose the robot into several decoupled Substructure, by adding three constraints to the system, all the joint angles at a given end pose can be derived.Because modular robots can theoretically be combined into any form of robotic system, this solution has the potential to affect other robotic systems Have some reference.
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