【摘 要】
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机器人广泛用于人们的生产生活中,机器人与人的接触也越来越频繁,人机交互的安全问题已经引起人们的重视。文章提出一种柔性变刚度机械臂关节,阐述变刚度关节的机械结构并对
【机 构】
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沈阳建筑大学机械工程学院,沈阳特种设备检测研究院
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机器人广泛用于人们的生产生活中,机器人与人的接触也越来越频繁,人机交互的安全问题已经引起人们的重视。文章提出一种柔性变刚度机械臂关节,阐述变刚度关节的机械结构并对关节的变刚度原理进行分析,考虑电机阻尼和传动系统的等效转动惯量等影响,建立一种较为完善的关节动力学模型,分析系统的动态特性;最后基于Adams进行仿真碰撞试验,试验结果验证关节具有缓冲碰撞的特性,所设计的变刚度关节有利于保证人机交互的安全性。
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