【摘 要】
：
首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集(POC)理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型。运用极限边界搜索法绘制机构的工作
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51075045),江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192),江苏省大学生创新创业项目(201610292040Y).
论文部分内容阅读
首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集(POC)理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型。运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考。根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型。2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景。
其他文献
摘 要：让历史课堂“活”起来，就应做到：课堂导入要新颖巧妙，富有创新；教学方法要新颖有趣，要有创新精神；课堂语言要生动形象，深入浅出。只有让学生更喜欢走进历史课堂，突出学生的主体地位，才能让历史课堂“活”起来。 关键词：历史教学；课堂导入；教学方法 历史学科是一门趣味性很强的学科，但长期以来，有些学生学习历史的积极性却不是很高。如何让历史课堂“活”起来是我们必须要思考的问题。 一、课堂导
摘 要：针对我校应用型本科土木工程专业开设的测试技术专业方向的培养目标，为满足我国对该领域高等试验检测人才的需求，结合CDIO的培养模式，本文探讨了土木工程专业测试技术方向人才培养实施的“突出岗位特色的实践教学体系改革”，并对该研究的特色与获得的显著成果进行了剖析。 关键词：应用型本科；土木工程；测试技术 1 研究背景 在土木工程建设中，试验检测是控制和評定工程建设质量的基础，在工程质量保证
家校合作已经成为世界各国基础教育研究和学校改革的主题，也是当今教育发展的一个主流趋势。本文主要从家校合作的内涵、合作的现状、存在的问题以及问题的解决策略等四个方面
在刚刚结束的全省农机公司系统一九九五年工作会议上公布的1994年最新财务统计资料表明:襄樊市农机公司系统在全省农机供销行业中位居领先地位。销售、利税双超荆州,迎来了全
河北阜城县是天津鸭梨的主要产地。该镇栽培鸭梨已有600多年的历史,远销欧美、东南亚等20多个国家和地区。1990年以来,鸭梨产量每年增产100多万公斤,1995年总产达6000万公斤
为了进一步落实重庆市教委关于减负提质工作要求,推进卓越课堂建设,而在小学开设社团活动既是课堂教学活动的延伸,也是各科教学的有机组成部分。我校深刻认识到开展社团活动
疲劳骨折多为训练性损伤,过去又称行军骨折,是由于持续外力或积累性损伤所致的慢性骨折。过去好发于双足的短骨,现在短骨发病的报导已很少见。近年来发现下肢长骨发生疲劳骨
喉息肉、声带息肉为耳鼻喉科特别是喉科、嗓音科的常见病、多发病;治疗上以手术为主。随着医疗技术的进展,手术方式越来越多,但仍各有其适应范围。能否完整切除与术式选择关
1 社区(全科)医学班的宗旨为了实现“2000年人人享有卫生保健”的宏伟目标,参考国内外先进经验,我校于1992年9月正式开办了社区(全科)医学试点班.社区班的方向是培养具有中国