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惯性／卫星组合导航系统结合精密单点定位技术可有效提高导航定位精度。但精密单点定位技术一般需采用双频接收机，成本较高；同时该系统中采用载波相位作为部分或全部观测量，极容易受到周跳的影响而导致精度下降和系统不稳定。针对上述问题，设计了一种惯性／卫星精密定位紧组合导航系统以及基于动态周跳补偿的鲁棒滤波算法。该系统采用低成本的单频接收机（SFGPS），以精密单点定位技术（PPP）处理过的伪距和载波相位作为观测信息，与惯性导航系统（INS）等效观测量进行紧组合，建立了相应紧组合观测模型并引入周跳作为信息融合滤波状态