【摘 要】
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在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上，进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计。根据选取的四种虎甲虫的后腿结构，给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例。运用So
【机 构】
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南京林业大学智能控制与机器人技术研究所,南京林业大学机械电子工程学院
【基金项目】
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国家公益性行业(林业)科研专项重大项目(201404402-03)
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在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上，进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计。根据选取的四种虎甲虫的后腿结构，给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例。运用Solidworks软件搭建六足仿生虎甲虫机器人的物理模型，模拟虎甲虫的身体外形结构进行躯体设计，呈细长形，六条腿在机体上的安装点近似分布在一长椭圆形上，每条腿是3个自由度的串联机构。利用ANSYS软件对机器人腿部的关键零件进行静力学分析，生成应力、应变分布图，结果证明了机器人设计的合理性。
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