【摘 要】
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基于Simulink仿真研究了地电波检测机械臂的动力学建模、仿真和分析。针对动力学建模问题,采用牛顿-欧拉法将地电波检测机械臂的各连杆质量、质心位置、惯性张量、连杆长度等
【机 构】
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基于Simulink仿真研究了地电波检测机械臂的动力学建模、仿真和分析。针对动力学建模问题,采用牛顿-欧拉法将地电波检测机械臂的各连杆质量、质心位置、惯性张量、连杆长度等带入,得到了其逆动力学方程,然后将计算好的动力学方程改写成状态空间方程的形式。基于地电波检测机械臂动力学模型设计了控制器,并在Simulink环境下进行了仿真,达到了良好的控制效果,为接下来更先进的控制器设计打下了基础。
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