视觉导航的多尺度全方位时空图象综合理解方法

来源 :清华大学学报(自然科学版) | 被引量 : 29次 | 上传用户:tanzhiming1985
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本文提出基于全方位时空图象的多尺度视觉导航方法。其基本思想是根据具体视觉任务(道路识别、障碍物检测和全局定位)的要求,采用不同时空尺度的视觉传感器和处理方法,将空域大尺度的全方位“环视”,小尺度的双目“注视”和时域大尺度的时空“远视”相结合,综合完成道路图象的理解。设计了适于机器处理的特殊传感器和快速有效的处理方法,并利用图象级的不变性避免了困难的图象分割和三维恢复。
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