【摘 要】
：
针对传统的基于深度信息的喷雾车轨迹优化方法存在定位精度差、浮点漂移、深度信息帧易丢失等问题,提出了一种融合深度信息的全局非线性轨迹优化方法。在喷雾车前进过程中使
【基金项目】
：
江苏省国际科技合作项目(BZ2017067),江苏省重点研发计划项目(BE2018372),江苏省自然科学基金项目(BK20181443),镇江市重点研发计划项目(NY2018001),江苏高校青蓝工程项目和江苏高校优势学科项目(PAPD).
论文部分内容阅读
针对传统的基于深度信息的喷雾车轨迹优化方法存在定位精度差、浮点漂移、深度信息帧易丢失等问题,提出了一种融合深度信息的全局非线性轨迹优化方法。在喷雾车前进过程中使用RealSense传感器实时获取连续彩色信息帧,提取并优化重叠区域的FAST特征点,计算BRIEF描述子,通过快速最近邻算法进行特征匹配,并使用Nanoflann算法加速特征匹配过程。在获取连续关键帧的匹配点对后,对特征点对进行校验,剔除误匹配点对,利用对极几何融合深度信息计算两相邻关键帧部分匹配点对的本质矩阵,并针对剩余匹配点对进行重投影获取重
其他文献
摘 要：《当幸福来敲门》讲述了克里斯从推销员成为成功的经纪人的艰辛历程。它清楚地向人们传递了这样的启示：只有经过不懈的努力，才能取得最终的成功。我们都应该好好向克里斯学习。 关键词：幸福；努力；成功 我第一次看《当幸福来敲门》时，主人公克里斯·加德纳给我留下了很深的印象。我为他的穷困潦倒而伤心，为他的坚强努力而感动，更为他的成功拍手叫好。每个人都想追求自己的幸福，但幸福是不会自己来敲门的。天道
【正】 自从毛泽东同志提出批评与自我批评,它便成为中国共产党政治生活中的“血液循环”:吸取意见,改正错误,剔除渣滓,抵制侵蚀;成为造就一支谦虚谨慎、戒骄戒躁、纯洁磊落
【正】 肥城市新城办事处的农民从大年初一就开始移栽大棚西瓜苗,采取各种保护栽培方法使肥城市场上一年三季有当地西瓜。同时,模式化立体种植技术的推广使单纯的“小麦—玉
【正】 “有一个美丽的传说,精美的石头会唱歌,……”(电视连续剧《木鱼石的传说》主题歌)。 美丽的传说广为人闻,唱歌的石头却鲜有人见,不想在日前,笔者在昌乐县竟有幸一睹
科学教育中的人文精神北京大学副校长王义遒一们即将送别的世纪是以科学技术的突飞猛进为标志而显著区别于过去的。物质产品和知识数量按指数规律增长，人类在这个世纪所创造的
各地级以上市物价局，深圳市发展改革委：为规范林业技术服务和森林资源资产评估收费行为，推进我省集体林权制度改革，根据原国家计委等六部委《中介服务收费管理办法》（计价格（1999]2