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针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法.该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度.实验表明该算法具有良好的检测性能.
考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究
【摘 要】
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针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法.该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度.实验表明该算法具有良好的检测性能.
【机 构】
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同济大学上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室,上海201804;上海理工大学光电与计算机工程学院,上海200093;同济大学上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室,上海201804;上海大学
【出 处】
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同济大学学报（自然科学版）
【发表日期】
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2022年1期
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